从珈玛星云第58号行星(通称K隆星)来，宇宙侵略特种先锋部队队长—-Keroro军曹，为了要做征服地球的事前工作而被派到前线，潜在日向家的时候不幸被冬树以及夏美抓住，在被冬树的温情及夏美的威胁下以食客的身份入住日向家。

Keroro军曹的部下：有著双重人格的Tamama二等兵、武器战争狂Giroro伍长、阴湿发明家Kululu曹长，以及暗杀专家Dororo兵长都渐渐归队。同时恐怖大王安哥尔．摩亚，以及其他零零碎碎的外星人都不断的出现……

在外星人们捣乱的同时，地球人们不得不向他们的行动作出回应．．．就这样，一套集友情、热血、破坏、爆笑、比拼、爱情、阴湿以及钢普拉模型的动画诞生了！

keroro军曹：keroro地球侵略小队的队长，寄宿在日向一家，个性调皮，贪玩而又带有点小自私，作为小队的总指挥官却总是一事无成。最大的爱好是做钢弹模型。

tamama二等兵：具有双重性格的青蛙，活泼可爱的外表下隐藏着嫉妒，暴力的另一面。爱吃零食。对keroro有着比尊敬更高的感情。

giroro伍长：真正的战士，个性刚烈，好战，始终以侵略地球为目标而奋斗着。暗恋着夏美。

kururu曹长：keroro小队的科技员，有着天才发明家的头脑。个性阴晦，唯恐天下不乱型。

dororo兵长：忍者，keroro小队的特殊战斗员，但往往被同伴们忽略。有着极大的心理创伤，热爱大自然，有着广阔的博爱之心。

日向冬树：日向家长子，吉祥学园的初中一年级生，性格温和。不擅长运动，爱好超自然现象，并想与keroro成为朋友。

日向夏美：冬树的姐姐，吉祥学园的初中二年级生，性格刚烈，运动全能。对keroro管教严格，是keroro的头号惧怕对象。爱好听623的广播，暗恋着三郎学长。

安哥拉·摩亚：传说中的恐怖大王，以毁灭地球为目的而来。恰巧遇上童年的好友keroro，从此成为keroro小队的后援。性格单纯，善良，温柔。对keroro有着对长辈的憧憬and more^_^

日向秋：冬树和夏美的妈妈，是拥有魔鬼身材的职业女性，在角山书店的漫画部当编辑，工作狂型。对身为外星人的keroro颇感兴趣。

西泽桃华：冬树的同班同学，西泽财团的大小姐。由羞涩的外在人格，暴力的内在人格组成了双重人格。tamama的收养者。单恋着冬树。

东谷小雪：夏美同班的转校生，真实身份是个忍者。dororo的收养者，同样着热爱大自然。对夏美有不同寻常的感情。

三郎学长：本名北城睦实，真实身份是电台DJ 623，kururu的电波伙伴。性格浪漫，追求自由，爱好作诗，身手了得。

波尔：西泽家的总管家，全权负责帮助桃华打点一切。对西泽家忠心耿耿，极少显山露水，其实当年也是个狠角色……